松下图像PV200系列与机械手闭环控制

来源：田平自动化发布时间：2015-8-18

上海田平自动化设备有限公司专业代理松下图像视觉系统，工程项目分布于各个行业，我们将逐步筛选部分行业的成功案例与您分享。机械手越来越多用于替代操作工人，但是单个的机械手是开环控制系统，在很多场合不能满足高精度的定位要求和前期位置的视觉导向要求，需要与图像视觉系统组合成闭环控制系统。在构成闭环系统需要两大步骤，一是图像系统检测到的数据输出，图像CCD可以安装在固定的检测位置，也可以安装在机械手臂上移动拍摄，将拍摄到的数据坐标发给机械手；另外一个步骤是机械手收到数据后需要进行坐标系重建和矫正。有关图像视觉端的设置步骤如下：

1，设定网口的IP地址：子网掩码、网关与机械手一致，IP地址的最后一位与机械手地址不同即可。具体设定方法：打开PV200图像控制器“设定画面”=》“工具” =》“本体设定” =》“网络设定”，设定画面如右图：

2，设定数据输出方式：进入“环境”=》“输入/输出”=》“输出通用结果”将以太网输出点为“是”，即表示图像控制器用以太网的方式进行相关数据通讯，如下图：（注：将“数据运算”设为“是”）

3，获取实验物体坐标：进行实物取坐标的拍摄实验，如下图：

4，设定需要输出的坐标，下图为实验物体的X,Y坐标值的设定画面：

5，超级终端读取数据演示：在与机械手通讯之前，如果需要研究松下图像输出数据和格式，也可以用电脑上的“超级终端”显示，如下图(超级终端上面的数据以后就可以在机械手的软件上设定编程了）。

6，坐标值间分隔符设定：可以用“0”或者用“，”来分隔，选用“0”的方法如下图：

松下图像PV200系列与机械手闭环控制

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