:还有一些结合运用的。如:光控+程控。就是第一次切用光控来定位然后用程控来控制,但这都是一些功能上的应用在这里就不具体说明。
三、运动轨迹控制要点
变频器来控制“模切头”。因为变频器最快50Hz,可以控制模切头300inc/min,所以伺服控制器,也要300次启停/min。因为在模切头在切的时候是绝对不允许拖动的。所以伺服运行时间是当模切头碰到“提升感应器”开始运行,然后在模切头碰到“顶部感应器”之前完成拖膜。如果在模切头碰到“顶部感应器”的时候还没有收到伺服的“拖膜完成信号”就认为拖膜的速度太慢,就要报警。
四、伺服程序编写
光控流程:先进入“速度模式”,同时比较运行距离,当运行距离超出了S1,就启动快速捕捉口来捕捉色标,1如果捕捉到色标就将速度模式下的速度(60ff0020)发送给伺服的定位模式的最高速度(60810020),然后进入绝对定位。定位到达后out1输出。2如果在最大允许运行长度内没有发现色标,就out2输出,并且伺服停止。
Din1触发启动,调用seq10
Seq10(将当前位置+S1来设定触发快速捕捉口的位置,同时将比较器1和比较器2停止)
21A00120 60630020
21A00320 80000 (S1长度,HMI设定)
21A00410 1
21A00220 21800420
21810610 0 (取消比较器1)
21820610 0 (取消比较器2)
21180008 F
SeqF(设定:如果在“每次运行的最大长度”内都没有找到色标,电机停止,然后报错)
21A00120 60630020
21A00320 100000 (每次运行的最大长度,HMI设定)
21A00410 1
21A00220 21810420
21180008 11
Seq11(先进行匀速运动。)
60600008 3
60FF0020 10000
60830220 1600000
60840220 1600000
60400010 F
21180008 13
Seq13(开始比较器1,比较实际位置,判断是否开始触发快速捕捉口)
21800120 60630020
21800220 0
21800320 FFFFFFFF
(21800420在seq10已经设定)
21800520 5
21800620 8014
Seq14(开始比较器2,比较实际位置,判断是否超出“每次运行的最大长度”同时触发快速捕捉口)
21810120 60630020
21810220 0
21810320 FFFFFFFF
(21810420在seq0F已经设定)
21810520 5
21810620 8020(超程跳转seq20)
21C00110 8015(快速捕捉口开始触发,等待N信号)
21C00220 0
Seq15
60600008 1
21A00120 20110520(将3模式的速度放到1模式中)
21A00410 0 (copy)
21A00220 60810020
607A0020 10000(检测到N信号后要多运行的S2长度,)
60400010 F
21810610 0(取消超程比较器2)
21180008 16
Seq16
60400010 5F(进行相对定位)
Seq20(超程报警输出)
21600520 01 (out1输出,因为我在输出进行了设置,见程序)
21300110 8021
21300220 1000(延时1S)
Seq21
21600520 00 (out1停止输出)
程控就是不断的更改定位长度。在这就不写了,见程序。
五、电器图
六、调试情况
下图是光控300个/min的时候采集的伺服运动曲线:
七、总结
由于伺服内部可以进行编程,因此就避免了编写复杂的PLC程序,同时还减轻了PLC的负担,可以换成一个很小的PLC,另外KINCO伺服还可以通过模拟量输出接口去控制变频器,更加减小了系统成本。目前该模切机完成300个/min的速度是没有任何问题的,精度完全满足客户的要求,经过2个月的试机,客户对ED伺服的稳定性很满意,没有出现任何故障。模切机这样高速启停设备(基本上60个/S),模切头基本上都不会停下来让伺服来运行,当伺服停止之后才重新启动,这样会造成整个系统的效率降低。类似这样的设备还有高速制袋机,套标机等等,都是要求每分钟几百个的设备,目前Kinco伺服已经在这些场合广泛应用。